Het is duidelijk dat het verband tussen de voeten en de interne organen van het lichaam bekend is geweest in verschillende civilisaties ver voor een beschreven geschiedenis.
Tegenwoordig is er nog niet genoeg bekend om met zekerheid de juiste geschiedenis van reflexzonetherapie vast te leggen. Het verhaal vertoont te veel gaten, doch wel is vastgesteld dat culturen met inbegrip van Japan, China, Zuid en Noord Amerika, Egypte en Europa sporen van het werken aan de voeten en handen hebben nagelaten.
Omdat tot nu toe geen vroegere beschrijvingen zijn ontdekt, zijn de oudste bewijzen voor toepassingen van reflexzonetherapie gevonden in de vorm van tekeningen of afbeeldingen zoals vb. voorstelling in de Tombe van de Geneesheren in Ankomohor (Egypte) uit 2330 v.Chr. waarop mensen vertoont worden die een behandeling aan de voeten krijgen.
Aan het begin van de 20ste eeuw ontwikkelde de Amerikaanse arts William Fitzgerald de zonetherapie.
In het Westen werd de moderne reflexologie in de jaren dertig van de twingste eeuw geïntroduceerd door Eunice Ingham, een fysiotherapeute die oude voetenkaarten had bestudeerd en de techniek verder verfijnde.
Reflexoloige wordt tegenwoordig over de hele wereld onderwezen en is één van de populairste vormen van de complementaire geneeskunde.